馬超在投奔劉備時已經是一方諸侯，是伏波將軍馬援的後人，公侯之家；劉備隻是擁有皇族血統是老百姓，所以馬超的家世比劉備好。
起碼出生時候家境比劉備好。
馬超是在劉備和劉璋相持不下，自己被張魯阻擊的情況下，轉投劉備，同時替劉備攻下了成都，劉備自己高興的，後面在漢中之戰，馬超有過出場；劉備在進位漢中王到時候，勸進表中馬超排在首位。
劉備當漢中王之後，馬超被拜為五虎上將之一。
劉備打發他去鎮守邊關，預防羌族，此時馬超已經被劉備邊緣化了，劉備即位後，馬超被拜驃騎將軍，在張飛之上，張飛是車騎將軍。
由於馬超先前是諸侯，劉備把馬超放在武將首位，應該是安慰他，馬超空有頭銜，沒有實權。
後來，不久馬超心情鬱悶，鬱鬱而歡，全家被曹操所殺，大仇不能報，在劉備這裡又得不到重用，鬱鬱而終。
臨終前，上表讓馬岱代替他，為國效力，死時47歲。