這裡所說的駐衛軍屯是指明朝最主要也是最著名的軍事制度，也就是衛所制。
衛所制度的最初構想來自隋唐時代的府兵制。
朱元璋統一全國後，采納劉基建議，立軍衛法，在全國建立衛所，控扼要害。
明代一衛所下轄五個千戶所，一個千戶底下有十個百戶，百戶下又有兩個總旗，總旗下又有五個小旗。
這是衛所的基本結構，呈金字塔結構。
洪武二十六年(1393)，定全國都司、衛所，共設都司17個、行都司3個、留守司1個、內外衛329個、守禦千戶所65個。
兵額最多時達270餘萬人。
明衛所分佈圖
明朝的衛所制有兩個特點，一個是世襲制，另外一個是自給制。
被編入衛所的士兵，他們的後代都屬於衛籍，世世代代都無法脫離這個身份。
衛所軍及官屬軍籍，攜帶家屬，世居一地，並代代相傳，基本上不再變動。
每一衛所的駐地固定，軍士數額固定，將官設置亦有定例。
總之，衛所制下權力分散，兵將分離。
朱元璋是農民出身，深知百姓被剝削之苦，衛所的軍費都由軍屯提供，不從國家稅收中撥款。
在屯田廢壞後，補以鹽課及民運，後亦部分取之於京運年例。
明朝的衛所除了軍事職能之外，還具有行政管理職能，明朝的疆土主要分為軍事和行政兩個系統管理，而衛所制度除了具有軍事職能外，還具有行政職能，所以它更像我們現在的生產建設兵團，具有獨立的行政職能，管轄的是軍隊，還有普通民眾。
明朝的衛所制度有其開創性的地方，在王朝初期對於經濟恢復、軍隊能力建設、緩解耕需矛盾、穩定安置部隊起了一定的積極作用。
各個衛所不僅能夠自給自足，有的甚至還有盈餘，比如邊荒之地延綏鎮『糧草數至盈十萬』。
明朝前期都被用來投放在大規模的戰爭中，比如永樂時期六次北征、三次攻打安南、向西北地區進兵，部隊規模動輒數十萬，都有大量的衛所部隊在其中。
但這樣的制度之下，大部分衛所軍隊未曾接受過軍事訓練或者訓練強度不足，而且由於軍士服役終生、且中下層軍官大多世襲，部隊老幼化嚴重、上升空間窄小，作戰能力極為低下，充其量隻能維護地方治安。
隨著歷史進程的變化，衛所制的管理僵化、兵員補充不足、將官世襲而造成的能力低下，使得衛所制成為明王朝軍隊建設的痼疾，尤其明代中後期海防的松弛致使長期被倭寇滋擾，九邊重鎮的屢次失陷，都離不開衛所制度下跟不上時代發展導致的士兵戰鬥力下降帶來的惡性循環。
這也促使明朝的軍制必須進一步演變進化。