西晉的梁國最早在豫州境內，下轄十二縣，分別是睢陽、蒙、虞、下邑、寧陵、谷熟、陳、項、長平、陽夏、武平、苦東，治所睢陽。
首任梁王是司馬懿的第八子、司馬炎的叔叔司馬肜。
司馬肜《？～302年》，字子徽，母為張夫人。
司馬炎建立西晉後，司馬肜作為首批被分封的宗室，被封為梁王，食邑五千三百五十八戶，隨後又升任北中郎將，督鄴城防守事宜。
之後司馬肜先後出任監豫州軍事，加任平東將軍，鎮守許昌。
監青州、徐州軍事，進號為安東將軍。
並兩度擔任征西將軍，坐鎮關中。
第二次擔任征西將軍時，面對齊萬年之亂，於元康七年《公元297年》正月初四日，催促與自己不合的周處進軍而斷絕他的後援，盧播又不出兵援救周處，致使周處兵敗戰死。
元康九年《公元299年》正月，齊萬年之亂平定，司馬肜入朝擔任征西大將軍、尚書令、領軍將軍、錄尚書事，並開始依附其弟趙王司馬倫。
司馬倫篡位後，拜太宰、丞相，主持朝政。
但司馬倫失勢後，他又立馬調轉槍頭，首先上表彈劾司馬倫，導致司馬倫被殺，隨後拜太宰、司徒、宗師。
太安元年《公元302年》，司馬肜去世，被追贈本官，謚號為孝。
由於司馬肜死後無子，所以瑯邪武王司馬伷之孫，武陵莊王司馬澹之子司馬禧，出繼司馬肜為後嗣封為梁王。
永嘉五年《公元311年》司馬禧與親父司馬澹一同被石勒殺死，謚號懷。
按理說梁王一系到這就結束了，但南渡的司馬睿讓司馬羕之子司馬悝過嗣司馬肜，從而繼承梁王爵位。
但建武元年《公元317年》司馬悝就死了，謚號殤。
好在這時司馬禧之子司馬翹，從石勒處回歸東晉，於是被立為梁王，並官至散騎常侍。
司馬翹約在咸和元年《公元326年》去世，謚號聲。
司馬翹死後又沒子嗣，於是東晉朝廷下詔，讓司馬睿之孫、武陵王司馬晞次子司馬㻱出繼給司馬翹。
司馬㻱曾擔任永安太仆，但在咸安元年《公元371年》與親父司馬晞一同被桓溫所廢，遷往新安後不久死亡。
太元十二年《公元387年》，梁國復國，司馬㻱之子司馬和成為新的梁王，最終在太元十七年《公元392年》去世。
末代梁王司馬珍之是司馬和之子，桓玄之亂時，梁國的國人孔樸奉司馬珍之逃往壽陽。
桓玄失敗後，司馬珍之回歸朝廷，並累遷遊擊將軍、左衛、太常。
劉裕北伐後秦時，司馬珍之擔任諮議參軍。
但隨後劉裕欲削弱東晉王室的勢力，就誣其罪害之，晉朝梁國就此國絕。