五鬥米教更準確的說法應該是五鬥米道。
東漢順帝時，沛國豐人《江蘇豐縣》張道陵學道鵠鳴山中，創立了五鬥米道。
『『從受道者出五鬥米』，要求入道的人都要交五鬥米，所以被稱之為『五鬥米道』。
此時道教在東漢已經初具規模，並已經對東漢社會政治統治體系形成了一定的沖擊，故政府稱其為『賊』，又因名為五鬥米道，所以被稱作『米賊』。
張道陵經過數十年的遊歷，廣泛地接觸和借鑒了當時的各種宗教思想和修煉方術，再加上自己的思考，終於形成了一套道教觀念和修煉方法。
入蜀後，他閉門不出，一面刻苦修行，一面著述。
傳說在漢順帝漢安元年《142年》正月，張道陵的至誠感動了太上老君，受到太上老君的贊揚，並正式任命他為天師，開始了大規模的、有組織的宗教活動，開創了五鬥米道。
張道陵
經過兩年多的發展演變，五鬥米道成為了歷史上影響最大的教派。
張道陵去世後，將教主的位置傳給了兒子張衡，關於張衡的記載，資料很少，似乎張衡雖然繼承了五鬥米道，但是貢獻不大，而在張道陵之後對五鬥米道做出重大貢獻的是張修。
張修，巴蜀人，五鬥米道的一支，張衡死後，他利用身為巴蜀人的有利條件，活動於巴蜀漢中地區，發展自己的力量，在當時，一般把張角跟張修並列在同一個位置。
『光和中，東方有張角，漢中有張修，駱矅教民緬匿法，角為太平道，修為五鬥米道』
張修所形成的五鬥米道道法與太平道基本相同。
但五鬥米道的組織管理比張道陵時期完善得多。
在張修的五鬥米道的道教組織中，已有了一套具體的教階系統，除了信徒外，已經有神職人員和簡單的教制，分管不同的教務。
神職人員中有奸令、基酒、鬼吏，凡是入道時間長的人就叫奸令或祭酒，管理普通較重的道徒就叫鬼吏。
祭酒主要職責是宣講《老子五千文》，鬼吏的職責是行使符水治病的任務。
張修在符水治病方面，是將病人的姓名和負罪的意思一式三份寫成文書，祈禱於三官，也就是天、地、水三官。
這實際上是原始巫術留下的，張修繼承了此說。
張修對五鬥米道的發展和完善，使五鬥米道有了很大的進步，為後來的張魯在巴蜀政教合一的政權組織準備了條件。
張角
對東漢末年搖搖欲墜統治發起第一擊的是張角的太平道，緊接著漢中的張修也發動了起義，所不同的張角被滅，張修卻保存了五鬥米道在漢中的勢力，而當時益州牧劉焉為實現割據一方、擴大自己實力的目的，不惜借助五鬥米道的力量，而作為首領的張魯和張修也想借助益州牧劉焉的力量發展自己，於是二者很快結合。
劉焉任命張魯為督義司馬，張修為別部司馬。
張修在與張魯攻取漢中的戰鬥中，反被張魯所襲殺並兼並其圖眾和領地，這樣，五鬥米道就完成內部的統一，迎來了一個新發展時期。
劉焉死後，劉璋成為了益州之主。
由於劉璋生性軟弱，張魯不再聽從劉璋調遣，劉璋惱怒，在幕僚的教唆下，殺了張魯的母親和弟弟，張魯與劉璋徹底撕破臉皮。
於是張魯在漢中地區實行一種割據的統治方式，這就是五鬥米道的區域間統一，並樹立起一種政教合一的統治形式，在漢中、巴蜀地區進行了長達三十多年的統治。
張魯
張魯建立的政教合一的統治是五鬥米道合法性的基礎。
張魯以『師君』的身份行使『神授』的權力以統治民眾。
其組織形式，實質上是早期帶有空想色彩烏托邦式的組織形式。
比如生產資料全面所有，平均分配，人人都參與勞動。
五鬥米道從張道陵的創建，到張修的改進，再到張魯的發展，到東漢末年已經取得了比較完善的規模。
道教作為中國土生土長的宗教，在中國的宗教發展史上占有重要地位，而五鬥米道作為道教發展過程中出現的一個具體分支，也同樣在宗教發展史上產生了重要的歷史作用。
五鬥米道在東漢時的影響也許沒有唐朝那樣深遠，但作為本土民族意識形態的一種反應，同時也是當時歷史現狀和社會生活的一種折射，五鬥米道的影響也是有著深厚歷史意蘊的。
張魯所確立的政教合一的統治，也對後世統治者有所啟示。
五鬥米道在張氏家族的努力下不斷發展，為道教學說及其思想的不斷發展，開啟了一個新的途徑。