漢是繼秦之後的大一統王朝，在中國歷史上極具有代表性，地位重要，共歷29帝，享國四百零七年，漢帝國是當時世界上最先進的文明及最為強大的帝國。
有漢一代武運昌隆，諸多官制也在此期間完備，以『大驃車衛、四征前後左右雜號』為主。
漢朝軍官地位最崇高的當屬一品大將軍，位列三公之上，在漢武帝後大將軍也同時兼任大司馬。
韓信、衛青、霍光等先後擔任此職，常為國家最高的軍事統帥，可謂是位高權重。
大將軍之下為二品《有時為從一品，一品之下二品之上》的驃騎將軍、車騎將軍、衛將軍，這三種名號有時單獨授任，有時由三公兼任，雖位列三公之下，但也是可比三公的頂級武職。
驃騎將軍為漢武帝元狩二年《前121年》始置，首位驃騎將軍為霍去病，漢武帝要求驃騎將軍的俸祿和大將軍相等，金印紫綬，位同三公。
車騎將軍最出現於《史記·灌嬰傳》：『所將卒虜車騎將軍華毋傷及將吏四十六人』 但從後文看，此時的『車騎將軍』應該是臨時受命的軍隊將領，不能說是固定官職。
『車騎將軍』作為官職最早出現於漢文帝前元元年(公元前179年)，《史記·文帝紀》載孝文元年十月『壬子，遣車騎將軍薄昭迎皇太後於代』。
車騎將軍位僅次於大將軍及驃騎將軍，總領京城附近的兵力和皇宮近衛，因此多為外戚任職。
也掌管征伐平叛戰事，有戰事時封官出征，戰事了結後回京罷官，東漢末年逐漸成為常設的將軍官名，金印紫綬，可比三公。
衛將軍，漢高祖時期就有，掌南北軍。
西漢初年在長安城內設置南、北禁衛軍﹐南軍屬衛尉統領﹐北軍屬中尉統領。
南軍分別駐紮在未央﹑長樂兩宮之內的城垣下﹐負責守衛兩宮，兩宮位於長安城南部﹐所以衛尉統率的軍隊稱南軍。
長安城北部歸中尉﹐中尉後改名執金吾﹐中尉 (執金吾) 所部為北軍。
皇帝為了更好地控制南北軍﹐又派親信為衛將軍統率南北兩軍。
四將之後為四方將軍，分別為前將軍、後將軍、左將軍、右將軍。
周設此四將軍，秦漢三國沿置，但因為四方為戰時軍職。
東漢時期又在光武帝時期廢除了，直到黃巾之亂時漢靈帝才恢復，故雖同為二品大將軍，可比九卿，但在逐漸沒落，在晉朝時被廢除。
四方之下為『四征』 『四鎮』『四安』『四平』將軍，也是屬於坐鎮一方的高級武將。
四征、四鎮為二品重號將軍，位次三公，秩均二千石，位比九卿，漢魏間始置。
征即征討，四征將軍是個方面遠征部隊的主帥，唐朝時廢除。
鎮，即鎮守在國內抵禦外國的侵略。
四安、四平為三品重號將軍，平，即在國內平定一方。
安，即在國內穩定一方勢力。
一般來說『征鎮安平』隻是在官級上有所差別，並無嚴格區分，鎮東將軍也可以領兵前往南方。
在此之下即為雜號將軍，如征虜將軍、鎮軍將軍、安遠將軍、輔國將軍、虎牙將軍、輕車將軍、冠軍將軍、度遼將軍等三品雜號將軍；也有建威將軍、建武將軍、振威將軍、揚威將軍、左積射將軍、右積射將軍、強弩將軍等四品雜號將軍，四品之下的就更多了。