滿清是中國歷史上最後一個封建王朝，也是封建經濟高度發展和專制主義中央集權進一步強化，並走向衰敗的時期。
它經歷了1840年鴉片戰爭以前的封建社會和以後的半殖民地半封建社會兩個歷史階段。
其軍事制度既因襲歷代王朝的舊制和本民族的傳統，也受到西方發達國家的影響，軍隊體系也經歷了八旗和綠營為主、以湘勇淮勇為主的、新軍為主三個階段，到清末，許多近代軍事制度已逐漸建立和發展起來。
一、八旗和綠營
滿清八旗是滿族軍民合一、軍政合一的一種制度，是由努爾哈赤創立，把全體滿人按部落族人劃分，以鑲黃、正黃、正白、正紅、鑲白、鑲紅、正藍、鑲藍等八種旗幟為標志，以旗統人，以旗統兵。
凡在16歲以上的旗人男丁既是兵，同時也是民，平時生產，戰時打仗。
八旗各有旗主，皆為世襲，這時候旗兵為其旗主私有，不屬於國家。
努爾哈赤初定八旗兵編制時，每300人為1牛錄，領兵官稱牛錄額真；5牛錄為1甲喇，領兵官稱甲喇額真；5甲喇為1固山，領兵官稱固山額真；共領7500人，是為1旗。
以後牛錄數量增加，旗數未變。
看起來人數並不算太多，但八旗兵初建時戰鬥力爆表，以騎射見長，很快就統一了東北地區，把明軍壓縮到山海關一線。
到太宗時，又增設了蒙古八旗和漢軍八旗，至此共有24旗。
清兵入關時八旗兵力共有583牛錄，到嘉慶極盛之時擴大到681牛錄，軍員大約20萬人左右，此後規模基本恒定。
入關以後，清廷雖仍沿用以旗統兵的制度，但八旗兵已成為完全不從事生產的軍事和政治組織，直屬於國家而不再歸旗主私有。
這時候八旗分為駐京和駐防八旗兩種，牛錄、甲喇、固山各領兵官也都依次使用佐領、參領、都統等漢語稱謂。
京營八旗亦稱禁旅八旗，分為郎衛和兵衛。
郎衛是從正黃、正白、鑲黃上三旗人中挑選組成的親軍營，負責侍衛皇帝和宮廷，歸領侍衛內大臣統轄。
兵衛負責拱衛京師，主力有驍騎、前鋒、護軍、步軍等營，還有選自各營、裝備精良的士兵組成的健銳營、火器營、虎槍營、神機營等。
除驍騎營歸八旗都統直轄外，其餘分置總統和統領統率。
駐防八旗，由鑲白、正紅、正藍、鑲藍、鑲紅等下五旗擔任，分駐全國重要城鎮，以畿輔、東北、內蒙古為最多，作為鎮懾地方的武裝力量，分由各地將軍、都統、城守尉統帥。
駐防各地的八旗兵營類似雙管單位，既受本旗的垂直管理，又受地方將軍的統一節制。
發生戰事各系統旗兵臨時組合，由朝廷委任的將領統帥作戰，由於『將士各不相習』，整個部隊形聚神散，配合缺少默契，指揮不易統一，作戰能力大打折扣。
順治初年，清政府參照明朝軍衛制度收編明朝殘餘部隊，並根據需要新招部分漢兵，在此基礎上創建了綠營，由於以綠旗為標志，以營為建制單位，因而得名綠營。
綠營兵籍皆註於冊，由兵部管理，將官也歸兵部選任。
綠營大多分屯各省，依所轄地域之大小、遠近、險要和人口的多少來確定兵額，列汛分營。
綠營兵以『鎮』為基本單位，綠營建制分為標、協、營、汛四級。
各省綠營最高長官為從一品提督，重鎮駐防長官為正二品的總兵，總兵往下依次是參將、遊擊、都司、守備、千總和把總。
如果一省巡撫兼提督，則有權節制各鎮。
在一定區域內設總督，用以節制一省或數省區域內的巡撫、提督和總兵，為該區域的最高軍事長官。
自提督以下，僅有統兵權，而無調兵權，其軍令寄於總督和巡撫，兵權歸於中央。
遇有征伐，皇帝另簡經略、參贊大臣統兵，調集各地綠營出戰，事畢即解除大臣兵權。
據《大清會典》記載，清朝綠營兵力總體維持在60萬上下。
綠營是清朝武裝力量的重要補充，極大地緩解了八旗兵力的捉襟見肘，還取得了『以漢治漢』的良好效果。
八旗兵的薪餉待遇和武器裝備均優於綠營兵。
綠營以步兵為主，其武器裝備和供需給養遠不及八旗，軍事行動中往往被作為前驅，而以八旗壓後，傷亡也比八旗嚴重。
在兵力部署上，京師重鎮基本由八旗集中駐守，而綠營則在全國各地分散佈防。
八旗作為職業國防軍，不兼其他雜差。
綠營除防務工作，還要承擔地方治安巡邏、緝捕逃犯、物資押送、搶險救災等社會工作，職能與主責主業日漸脫節。
乾隆中葉以後，綠營軍紀松弛，操練荒廢，戰鬥力直線下降。
嘉慶皇帝親自校閱部隊操典時，甚至出現了綠營兵『射箭虛發，騎馬墜地』的場面。
1840年鴉片戰爭中，英軍以兩千七百人打敗綠營四萬餘眾，綠營被譏笑為『紙糊的軍隊』，隨後被清政府逐步裁汰改練。