歷史源流
腰刀的稱謂最早見於《魏書·傅堅眼傳》中的一段記載：『蕭斌遣乾愛誘呼之，以腰刀為信』但是這裡所敘及的『腰刀』與明清時期流行的『腰刀』還不一樣，指的是整個東漢、魏晉、南北朝時期中國所流行的一種被稱為『環首刀』的佩刀。
這種佩刀通常長90-128cm，刀體寬3-4cm，最厚處約1cm，刀身狹長挺直，無血槽，無刀鐔，刀莖末端裝飾有圓形、扁圓形或橢圓形的鐵環，佩帶時以刀鞘上的『彘』或雙吊耳懸掛在腰間。
環首刀流行及使用的時間幾乎貫穿了從西漢中期至隋末唐初將近800年的歷史，可謂中華短柄戰刀的鼻祖。
型制特點
明清腰刀究其型制可以細分為如下幾類：
雁翎腰刀明清時期雁翎腰刀的基本型制特點為，刀身較為平直，刀尖為略上翹的圓弧形，刀尖至刀背15-20cm處多開刃，現在一般稱為反刃《部分明中早期的雁翎腰刀無反刃，形式上更近於金戰刀的樣式，而清代的部分雁翎腰刀的反刃甚至縱貫整個刀背》。
刀身寬為4-5cm,脊厚0.6-0.7cm，刀身斷面為等腰三角形，全長多在90cm左右，刃長70-80cm，刀柄長15-20cm刀全重1-1.5kg。
明代雁翎腰刀血槽多為一條，清代雁翎腰刀大部分有血槽數條，而且血槽的形狀多很復雜
圖為現代工藝復刻的雁翎刀
清代早期雁翎刀
『工部造』腰刀這種腰刀一般可認為是宋代手刀的發展，采用手刀式的上斜刀尖，明代畫本小說中江湖好漢們手中的腰刀多是如此形狀。
柳葉腰刀清人入主中原後腰刀有了新的發展，出現了一種新的型制，由於此刀刀身形如柳葉，故被稱為柳葉腰刀。
這種腰刀似乎是明代末期從雁翎腰刀分化而來，其具體型制與雁翎腰刀類似，不過柳葉腰刀的刀身弧度更大。
牛尾腰刀即今天武術、影視中常見的單刀。
清代，大量阿伯拉、伊朗和印度刀劍傳入中國境內，其獨特的刀劍型制及裝飾風格，影響了清代刀劍的發展。
到清乾隆時期，在此基礎上民間發展產生了牛尾腰刀。
大明僧帽裝雁翎刀
戰鬥傳奇
腰刀是一種短柄格鬥兵器，在長槍、弓矢占主導地位的步兵戰場上多擔任近身格鬥的職責，如果作為主戰兵器使用，必須以盾牌掩護配合使用。
《紀效新書》中載：『無牌刀短不可入陣，惟馬上可用之』，『每兵持一牌，腰刀一把，閣刀手腕，一手持鏢槍一枝』，與敵人遭遇，將標槍向敵人擲去，無論是否擊中，敵人必然閃避，這時腰刀手『即可取刀在手，隨牌殺人，……一入槍身內，則槍為棄物』，其戰法與羅馬重盾步兵使用的戰法相一致，十分厲害。
可是不知為何，在戚繼光編練的戚家中藤牌手數量卻最少，每隊2人，通常排在隊列的最前面，其任務是掩護身後的長槍手，同時需要依靠狼筅手的保護。
這是這也從側面說明，在古中國軍隊中配合和陣法始終是最為重要的。