劉太公，漢高祖劉邦之父也。
他可以說是中國歷史上最幸運的一位農夫，是唯一沒有做過皇帝但是成為太上皇的人。
而他的這麼殊榮就是他的兒子劉邦給的，所以很多在想，在當年劉邦和劉太公平時是怎麼相處的？
是作為兒子的劉邦跪拜父親劉太公，還是作為臣子劉太公跪拜君主劉邦呢？
實際上在對待這個問題，劉邦的做法自始至終都可稱為孝子，他先是在登基稱帝後就將劉太公接往宮中居住，後更是每五天去朝見太公一次，且都是執父子之禮。
(《史記.高祖本紀》載『六年，高祖五日一朝太公，如家人父子禮』)也就是說劉邦從始至終都沒有讓自己的父親對他行君臣之禮，向來都是行父子之禮。
不過由於劉邦始終都是皇帝，而在當時劉太公雖貴為皇帝的父親，但卻是沒有任何的封號，在名義上還隻是普通的平民百姓，也還是大漢的臣子。
雖說在劉邦看來，每五天去朝見自己的父親乃是孝道，並無不妥之處。
但是在外人看來，這卻是有違君臣之道，更會有損劉邦的皇帝身份。
所以在過了不久劉太公的宮中管家就跟太公說道『天無二日，國無二君，劉邦雖是你太公的兒子，但是他更是大漢的天子，而你太公雖是父親，但更是大漢的臣子，哪有每天都讓天子去跪拜自己的臣子的，長期以往恐會損害劉邦作為皇帝的威嚴的』(《史記.高祖本紀》載『太公家令說太公曰：『天無二日，土無二王。
今高祖雖子，人主也；太公雖父，人臣也。
奈何令人主拜人臣！如此，則威重不行』』)
而當劉太公聽到劉邦對自己這樣做會損害到他兒子的威望的時候，作為父親的太公自然而然不想看到會有這樣的事情發生。
於是在劉邦下次再來朝見自己的時候，並不再像以前那樣安然的坐在宮中等待著劉邦的朝見，而是趕緊拿著掃帚在門外將垃圾掃幹凈，然後恭敬的等待著劉邦的到來，並準備對劉邦行君臣之禮。
(《史記.高祖本紀》載『後高祖朝，太公擁篲，迎門卻行』。
而劉邦在遠處看到自己的父親居然在門口拿著掃把在掃地，剛想對奴仆發怒。
誰料自己的父親居然還要對自己行君臣之禮，他那是無比的惶恐，更是趕忙走到劉太公面前制止了他接下來的行為。
並詢問道太公為何要如此做，太公說到『你乃是人間的帝王，我乃是你的臣子，不能因為我而亂了國法啊』(《史記.高祖本紀》載『帝，人主也，奈何以我亂天下法！』)而此時的劉邦似乎也恍然大悟，是的他可是皇帝啊！而太公雖是自己的父親，但自始至終也隻是這大漢的臣子，自己作為皇帝向臣子行跪拜禮的確於理不合，更是有違禮制。
但是如果讓自己的父親去跪拜自己，那更是有違人倫，恐也天理難容啊。
正當劉邦煩惱該如何解決此事的時候，他忽然想到為何不封自己的父親也為皇帝呢？
這樣他們兩人就都是君，這樣作為兒皇帝的劉邦向父皇帝的太公行父子禮就不違禮制啦，而作為皇帝的太公也就是不用再去跪劉邦啦，這樣不就兩全其美了嗎？
於是最終劉邦就尊劉太公為太上皇，並昭告天下。
(《史記.高祖本紀》載『於是高祖乃尊太公為太上皇』)。
而就是如此最終劉邦完美的避開這誰向誰跪拜的尷尬問題。
實際上劉太公從未向劉邦行過君臣之禮，相反劉邦在當皇帝後一直都在向劉太公行父子之禮，甚至到最後為了解決太公要向他跪拜的問題，還特意尊他為太上皇，可以說從這點來看劉邦實乃孝子一個，也這或許就能解釋為何大漢會以孝立國，並且每代皇帝的謚號都會加孝字。
畢竟開國皇帝都如此提倡孝道，後世之君能不提倡嗎？